請(qǐng)教大家做電機(jī)電流反饋時(shí)，對(duì)于電機(jī)電流的這種波形是怎么進(jìn)行A/D采樣的？ 

原理圖如下： 

原理就是，電機(jī)電流流過采樣電阻R73，產(chǎn)生電壓差，被差動(dòng)放大器AD8206采集、放大，送給單片機(jī)處理.

其中，送給單片機(jī)處理的波形就是上圖的波形。

現(xiàn)在的問題就是如何進(jìn)行采樣，才能得到電機(jī)電流的平均值？

而且，其中有電機(jī)干擾的存在，在帶負(fù)載情況下，波形是這樣的：

能通過軟件剔除干擾的采樣點(diǎn)嗎？