四軸飛行器最核心模塊是中央控制器，主要控制四個電機的飛行姿態(tài)，起飛，翻轉等等。

四軸飛行器的核心板卡如下：外觀非常好看。

四軸控制器核心板的電路圖：

四個電機控制為四軸控制的核心，包括里面的平衡算法。

組裝圖上起來。