直流無(wú)刷電機(jī)太貴了，大神45roll不差錢(qián)，選用的電機(jī)三百多，買(mǎi)不起用不起。于是便選個(gè)便宜的替代一下，千挑萬(wàn)選，少的幾十塊，多的上百、幾百塊。

直流無(wú)刷電機(jī)是一種同步電機(jī)，其定子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，而轉(zhuǎn)子則使用永磁體。電子控制器根據(jù)傳感器反饋的轉(zhuǎn)子位置和速度信息，適時(shí)地切換定子繞組的電流，以保持旋轉(zhuǎn)方向和速度。當(dāng)定子的三相繞組中某一相通電時(shí)，該電流與轉(zhuǎn)子的永磁體所產(chǎn)生的磁場(chǎng)相互作用，產(chǎn)生力矩，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，位置傳感器檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置，并將信號(hào)傳遞給控制器，控制器根據(jù)這些信號(hào)調(diào)整下一相繞組的通電狀態(tài)，使電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。具有高效性、低噪音、長(zhǎng)壽命、控制精度高等特點(diǎn)。直流無(wú)刷電機(jī)通常采用PWM（脈寬調(diào)制）技術(shù)進(jìn)行控制。通過(guò)調(diào)整PWM信號(hào)的占空比，可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。還可以使用閉環(huán)控制系統(tǒng)，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置，并根據(jù)設(shè)定值進(jìn)行調(diào)整，以提高控制精度和穩(wěn)定性。

選用了以下3205直流電機(jī)，也得幾十塊。電機(jī)的軸徑比電路板預(yù)留的孔位大不少。需要加工以下才能用。定位孔也對(duì)不上，大事件啊。

動(dòng)量輪的孔也對(duì)不上，頭疼。

動(dòng)量輪是一種用于姿態(tài)控制的關(guān)鍵設(shè)備，其工作原理基于角動(dòng)量守恒定律。當(dāng)一個(gè)物體身上沒(méi)有外力或外力合力為零時(shí)，物體的角動(dòng)量保持不變。在航天器中，動(dòng)量輪通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生角動(dòng)量，并將角動(dòng)量傳遞給航天器，改變其姿態(tài)。當(dāng)動(dòng)量輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于它的轉(zhuǎn)子具有一定的質(zhì)量和半徑，因此會(huì)產(chǎn)生角動(dòng)量。根據(jù)角動(dòng)量守恒定律，航天器本身也會(huì)獲得一個(gè)相等大小但方向相反的角動(dòng)量，從而改變其姿態(tài)。通過(guò)調(diào)整動(dòng)量輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，可以控制角動(dòng)量的大小和方向，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)角動(dòng)量的調(diào)節(jié)和姿態(tài)控制。動(dòng)量輪通常由兩個(gè)部分組成：轉(zhuǎn)子和電機(jī)。轉(zhuǎn)子是動(dòng)量輪的旋轉(zhuǎn)部分，通常由輕質(zhì)金屬制成，以減小慣性力。電機(jī)則用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，使動(dòng)量輪產(chǎn)生角動(dòng)量。

動(dòng)力輪的擴(kuò)孔好搞，直接暴力擴(kuò)孔。

純手工打造，堪比雙R。就是丑了不少。

主板側(cè)的孔位還沒(méi)無(wú)法改孔，用透明硬塑料做個(gè)孔位過(guò)度。用透明塑料的原因有二，一是隨手可及，二是透明能看到孔位方便開(kāi)孔。

電機(jī)與硬塑料用螺絲固定，主板與硬塑料用用軋帶捆綁一下。

找了幾塊淘汰手機(jī)的電池，改了一下電源線(xiàn)，用在這個(gè)玩具上了。

半成品裝配完成，多上幾個(gè)照片看看效果。

通電看看效果如何，能夠正常點(diǎn)亮LED知識(shí)燈。下一步該程序，調(diào)參數(shù)。