12自由度教育性四足機(jī)器狗是一種模仿四足動(dòng)物行為的高科技機(jī)器人，和一般的機(jī)器人組成部件有些類似，機(jī)械結(jié)構(gòu)，控制算法，執(zhí)行器。在本次參賽的作品中，我選擇了一款顏值較高的開源機(jī)械狗的機(jī)械結(jié)構(gòu)作為框架，使用3D打印機(jī)打印出來(lái)。主控部分采用了樹莓派，其實(shí)采取什么主控不重要，重點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的算法。執(zhí)行器選擇了舵機(jī)，主要是因?yàn)榛顒?dòng)周期比較短，擔(dān)心自己來(lái)不及學(xué)會(huì)無(wú)刷電機(jī)的控制算法，最后鴿了活動(dòng)，還有別的原因，就是出于成本考慮。另外也和廣大工程師透露一下，因?yàn)槲矣X(jué)得打工永遠(yuǎn)是被動(dòng)打工，被動(dòng)慣性太大，導(dǎo)致有時(shí)候下班回家了，沒(méi)人命令做事情，都寧可癱著不動(dòng)。倒不是因?yàn)樽约簯校巧习嗔?xí)慣被安排了。我用這個(gè)低成本的12自由度機(jī)器狗項(xiàng)目作為自己創(chuàng)業(yè)的小想法，很多感興趣的朋友咨詢，多少也掙了點(diǎn)耗材錢，可見(jiàn)只要作品好，掙點(diǎn)小錢不是什么問(wèn)題。希望大家都能生命不止，折騰不休，不要讓自己的人生成為別人被動(dòng)安排的產(chǎn)物。

      先來(lái)介紹一下機(jī)械結(jié)構(gòu)部分吧，我是用拓竹P1S3D打印機(jī)和PETG耗材進(jìn)行打印，韌性很好，不怕摔，也易于加工，因?yàn)槲乙恢痹诖蜻@套結(jié)構(gòu)件賣，所以配色方面還算有點(diǎn)心得，也為大家拍攝了一套組裝教程，用的就是白+粉+淡紫的配色，非常具有少女心。

      這里建議大家最好去看視頻，我只是截取了其中一些片段作為截圖，供大家觀賞，這個(gè)教程我采取了模塊化的裝配，給大家做到手把手教學(xué)。

      主控部分使用了樹莓派，比較遺憾的是忘記拍攝樹莓派的開箱視頻，現(xiàn)在樹莓派的性價(jià)比已經(jīng)比較低了，因?yàn)檫@種開發(fā)板說(shuō)白了就是一個(gè)能運(yùn)行l(wèi)inux系統(tǒng)的SOC罷了，現(xiàn)在也有很多國(guó)產(chǎn)的開發(fā)板可以使用，性價(jià)比還更高，如果你想通過(guò)這個(gè)項(xiàng)目更深入學(xué)習(xí)linux系統(tǒng)，也是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。

      運(yùn)動(dòng)學(xué)算法是重中之中，可以說(shuō)靈魂全在這里，這里推薦大家在B站看燈哥的教程視頻，還有一些文檔，地址我先貼出來(lái)https://blog.csdn.net/weixin_41659552/article/details/113738017。再截取其中一些要點(diǎn)大概說(shuō)一下。

其實(shí)本質(zhì)上就是控制四條腿上的舵機(jī)按一定的角度轉(zhuǎn)動(dòng)，只是這種轉(zhuǎn)動(dòng)被映射到每根腿上，有規(guī)律的移動(dòng)，組合在一起就成了各種步態(tài)。

      出于活動(dòng)需求還需要用Scheme-it在線設(shè)計(jì)工具設(shè)計(jì)框圖，我大概設(shè)計(jì)了一個(gè)功能圖，這方面實(shí)在不是很擅長(zhǎng)。

      給大家看看成品走路的狀態(tài)吧，本文章中只是進(jìn)行了截圖，具體走路還得看視頻

最后大概給大家列一個(gè)BOM

1、3D打印件一套

2、螺絲若干

3、杜邦線若干

4、舵機(jī)（可以用貴的25KG舵機(jī)，也可以用MG996R節(jié)約成本）

5、杜邦線若干

6、PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板一塊

7、樹莓派（主控可自由選擇）

8、至少2S電池一塊

以下為視頻演示：