這圖是前后兩頁。

出自：（自動(dòng)控制理論第3版  鄒伯敏 ）P249  P250頁

你把書上的這個(gè)結(jié)論：增益越低，穩(wěn)定性越好，再截個(gè)圖傳上來~

我想看看哪本書會(huì)有如此絕對(duì)的結(jié)論~

bode兄，我將書上的話 單獨(dú)截出來了。書上原話說的就是：增益越小， 時(shí)常越大，系統(tǒng)穩(wěn)定性就越好。

說明：Ti：時(shí)間常數(shù)

            Kp：系統(tǒng)增益

首先，開環(huán)增益越低，系統(tǒng)穩(wěn)定性越好，這句話是有應(yīng)用前提的，它是針對(duì)一個(gè)系統(tǒng)的總增益曲線而言的。但我們有時(shí)候討論的時(shí)候，是省略了這個(gè)前提，很容易造成誤解~

對(duì)于一個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)，增益曲線要以-20/dec衰減穿越截止頻率，相應(yīng)的相頻曲線，也要以-45度/dec衰減，趨向-180度線。這是一個(gè)典型穩(wěn)定系統(tǒng)的bode圖特征。

如果一個(gè)系統(tǒng)增益曲線以-20/dec衰減穿越截止頻率，而相頻曲線是45度/dec遞增，那么這個(gè)系統(tǒng)的校正環(huán)路肯定是不合適的，這樣使得高頻特性很差。

PI調(diào)節(jié)器只是作為一個(gè)完整系統(tǒng)的一部分，即控制環(huán)節(jié)，它的這個(gè)特點(diǎn)，并不足以否定  開環(huán)增益越低，系統(tǒng)穩(wěn)定性越好 這個(gè)觀點(diǎn)。

另外，開環(huán)增益越低，系統(tǒng)穩(wěn)定性越好 這個(gè)觀點(diǎn)，也并不是絕對(duì)的。

書上常說的話，應(yīng)該是這樣的：過大的開環(huán)增益，可能會(huì)使系統(tǒng)振蕩，但并不意味著 開環(huán)增益越小越穩(wěn)定。

如果用比例積分環(huán)節(jié)作為一個(gè)控制器，去調(diào)控一個(gè)控制對(duì)象的話，

比例K越大，系統(tǒng)穩(wěn)定性越差；

積分時(shí)間常數(shù)越小，積分控制作用越強(qiáng)，但系統(tǒng)穩(wěn)定性越差~

另外，開環(huán)增益越低，系統(tǒng)穩(wěn)定性越好 這個(gè)觀點(diǎn)，也并不是絕對(duì)的。

請(qǐng)bode兄，舉個(gè)例子說明。

看看這個(gè)根軌跡圖，只有當(dāng)根軌跡增益達(dá)到一定值時(shí)，開環(huán)極點(diǎn)才會(huì)運(yùn)動(dòng)到右半平面~

可以的，開環(huán)傳遞函數(shù)是這樣的~

俺得寸進(jìn)尺，請(qǐng)兄將這個(gè)傳遞函數(shù)的bode圖 給出來 。matlab就是干這事的吧。matlab你的強(qiáng)項(xiàng)，呵呵

就拿純積分環(huán)節(jié)來說

G=K/S；

無論K怎么變化，相位裕度都是90度，不發(fā)生變化~

千萬別這么說，大家通過討論，共同進(jìn)步~

哈哈，這個(gè)例子好，它說明了：

1。增大增益，相位裕度減少，系統(tǒng)穩(wěn)定性變差

2。減小增益，相位裕度增大，系統(tǒng)穩(wěn)定性變好

這兩句話，如果絕對(duì)地來理解都是錯(cuò)的。

上面兩句話的正確性，要看具體的情況，是這樣的吧。

我在第7貼，已經(jīng)答復(fù)過了~

開環(huán)增益的提高或者降低的影響，都是針對(duì)系統(tǒng)級(jí)里說的，對(duì)于單個(gè)的環(huán)節(jié)，比如控制環(huán)節(jié)、被控對(duì)象來說，是不適用的~

當(dāng)然，對(duì)于最小相位系統(tǒng)來說，開環(huán)增益越低，系統(tǒng)越穩(wěn)定，這句話在大多數(shù)情況是成立的~