基于之前的“安川機(jī)器人OFFS偏移指令--宏程序”文章，在此簡(jiǎn)單的聊一下FANUC機(jī)器人自定義帶參數(shù)的功能程序，用于參數(shù)傳遞，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)算和一些特殊的功能需求。

運(yùn)行CALL OFFS（1，100，0，0）機(jī)器人運(yùn)行至相對(duì)于PR[1]位置變量X方向加100的位置。第一個(gè)參數(shù)表示基于哪個(gè)位置變量進(jìn)行偏移，后面三個(gè)參數(shù)分別表示XYZ三個(gè)偏移方向。對(duì)于FANUC機(jī)器人的參數(shù)傳遞，需要使用AR[]寄存器，那么具體是如何進(jìn)行使用和參數(shù)傳遞，我們看看OFFS程序里面寫的是啥就一目了然了。

OFFS（1，100，0，0）第一個(gè)參數(shù)參數(shù)“1”傳遞給AR[1]，第二個(gè)參數(shù)“100”，傳遞給AR[2]，第三個(gè)參數(shù)參數(shù)“0”傳遞給AR[3]，第四個(gè)參數(shù)“0”，傳遞給AR[4]，簡(jiǎn)單吧，需要注意的是這個(gè)AR[]參數(shù)傳遞需要順序使用。那來(lái)說(shuō)明一下這個(gè)OFFS程序含義吧第1行，傳入AR[1]的參數(shù)是1，PR[100]位置變量等于PR[1]位置變量，如果傳入的單數(shù)是5，那么PR[100]位置變量等于PR[5]了。第2、3、4行分別是對(duì)PR[100]位置變量的XYZ三個(gè)方向，進(jìn)行帶入AR[2]、AR[3]、AR[4]的參數(shù)的偏移運(yùn)算。第5行，采用PR[100]的直線運(yùn)動(dòng)指令，其中的PR[100]其實(shí)就是個(gè)中間變量，用來(lái)存儲(chǔ)運(yùn)算的。以上就有人不解了，F(xiàn)NAUC不是有專用的偏移指令嘛，你這不是多此一舉，確實(shí)FANUC機(jī)器人有自己的偏移指令，我這里主要是說(shuō)明功能程序的參數(shù)傳遞哦。最后拋出一道思考題：如果一個(gè)抓手上有6個(gè)氣缸，需要寫一個(gè)功能程序，可以指定某一個(gè)氣缸單獨(dú)的伸出和縮回，或全部的伸出和縮回。請(qǐng)大家積極思考，將思路和方法留下，交流學(xué)習(xí)?。?！