基于之前的“安川机器人OFFS偏移指令--宏程序”文章，在此简单的聊一下FANUC机器人自定义带参数的功能程序，用于参数传递，实现复杂运算和一些特殊的功能需求。
运行CALL OFFS（1，100，0，0）机器人运行至相对于PR[1]位置变量X方向加100的位置。第一个参数表示基于哪个位置变量进行偏移，后面三个参数分别表示XYZ三个偏移方向。对于FANUC机器人的参数传递，需要使用AR[]寄存器，那么具体是如何进行使用和参数传递，我们看看OFFS程序里面写的是啥就一目了然了。
OFFS（1，100，0，0）第一个参数参数“1”传递给AR[1]，第二个参数“100”，传递给AR[2]，第三个参数参数“0”传递给AR[3]，第四个参数“0”，传递给AR[4]，简单吧，需要注意的是这个AR[]参数传递需要顺序使用。那来说明一下这个OFFS程序含义吧第1行，传入AR[1]的参数是1，PR[100]位置变量等于PR[1]位置变量，如果传入的单数是5，那么PR[100]位置变量等于PR[5]了。第2、3、4行分别是对PR[100]位置变量的XYZ三个方向，进行带入AR[2]、AR[3]、AR[4]的参数的偏移运算。第5行，采用PR[100]的直线运动指令，其中的PR[100]其实就是个中间变量，用来存储运算的。以上就有人不解了，FNAUC不是有专用的偏移指令嘛，你这不是多此一举，确实FANUC机器人有自己的偏移指令，我这里主要是说明功能程序的参数传递哦。最后抛出一道思考题：如果一个抓手上有6个气缸，需要写一个功能程序，可以指定某一个气缸单独的伸出和缩回，或全部的伸出和缩回。请大家积极思考，将思路和方法留下，交流学习！！！
