本文转自徐飞翔的“讨论物体的表面深度对相机成像的影响”
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显然，我们常见的物体都并不是一个简单的平面，如Fig 1所示，其表面深度是各有不同的，联想到我们以前在[1]谈到的相机的针孔模型，和在[2]中谈到的投影相关的内容，我们发现，对于某个物体的投影而言，其投影坐标满足公式(1)
我们发现，因为投影是从3D到2D的转换，因此显然在2D图片中，所有的深度都变成了焦距，而像素点的2D坐标
则是3D点深度z和本身3D坐标
的函数。因此，如果物体本身的深度不一致，比如如Fig 1中的，某些点离相机比较近，某些点离相机比较远，那么，其就不在满足线性变换的性质了，因为分母z zz都一直在变化。
Fig 1. 不同形状的几何体其表面凸出凹陷各种各样。
再如Fig 2所示，因为物体本身的深度不一致引起的非线性扭曲，我们称之为投影缩放(foreshortening)，注意到，我们这里谈到的非线性，指的是物体在2D平面上的投影的长度，和真实的长度不呈线性比例，也就是说投影长度“不可信”了，不能真实地表示实际物体。
如图Fig 3所示，我们容易推想出，如果在不同深度下，即使物体本身的长度（红线长度）可能差别巨大，但是因为存在投影缩放，使得在平面上显示出来的投影大小相似，也就是有着较大的非线性了。
这里的物体本身的深度是物体的属性，和相机的位置无关，有些文献将其称之为belief[3].
Fig 2. 因为物体本身的深度引起的非线性，称之为投影缩放(foreshortening)。
Fig 3. 不同的深度导致其严重的非线性。
为了以后的分析方便，我们可以假设相机到物体的距离远远大于物体本身的深度(10倍以上)，也就是[3]所说的low-belief的情况，在这种情况下，投影缩放造成的非线性可以省略，就有了所谓的弱透视投影[2]。
像这种成像场景距离相机很远，而导致场景本身的深度纹理可以忽略的情况下的相机模型，我们称之为仿射相机(affine camera)。
Reference
[1]. https://blog.csdn.net/LoseInVain/article/details/102632940
[2]. https://blog.csdn.net/LoseInVain/article/details/102698703
[3].https://blog.csdn.net/LoseInVain/article/details/102739778