大家好呀，好久不見(jiàn)呀，今天我們繼續(xù)來(lái)聊一聊電機(jī)控制方向之順逆風(fēng)啟動(dòng)。不知道大家之前有沒(méi)有驅(qū)動(dòng)過(guò)風(fēng)扇，風(fēng)扇里面最需要關(guān)注的一個(gè)點(diǎn)就是順逆風(fēng)啟動(dòng)，在網(wǎng)上關(guān)于風(fēng)扇的順逆風(fēng)的資料那真的是少之又少幾乎沒(méi)有。于是乎，我花了一定的時(shí)間查論文找資料，終于把順逆風(fēng)啟動(dòng)原理給搞清楚了，于是我馬不停蹄的將我的心得記錄下來(lái)，以防后面忘記并且方便以后鞏固學(xué)習(xí)。

        之前的文章就講過(guò)，采集出來(lái)的三相電流值互差120°，下面我把采集出來(lái)的三相電流中的兩相畫(huà)出來(lái)，如下圖所示：定義黃色為Ia，淺藍(lán)色為Ib。

       上面了解清楚后，我們接下來(lái)就來(lái)了解什么是順逆風(fēng)啟動(dòng)，舉個(gè)例子，當(dāng)風(fēng)扇在運(yùn)行時(shí)，突然關(guān)閉電源，但是風(fēng)扇由于慣性作用會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，不會(huì)立馬停止。在風(fēng)扇沒(méi)有完全停止之前，打開(kāi)電源，這時(shí)候是讓風(fēng)扇立馬停下來(lái)然后再啟動(dòng)，還是順著這慣性直接切閉環(huán)呢，這就需要用到順逆風(fēng)算法了。注意：我逆風(fēng)是直接剎停到低速，然后定位啟動(dòng)的。

       接下來(lái)我們就來(lái)看看順逆風(fēng)代碼怎么寫(xiě)。

       首先大家請(qǐng)思考一下，當(dāng)風(fēng)扇由于斷電因慣性還在運(yùn)行時(shí)，打開(kāi)電源，就會(huì)有上面所說(shuō)的兩種情況，第一種控制風(fēng)扇立馬停止，第二種直接切閉環(huán)，那么什么情況讓其停止什么情況讓其切閉環(huán)呢？

       當(dāng)然是靠轉(zhuǎn)速了，當(dāng)轉(zhuǎn)速大于設(shè)定的某個(gè)值時(shí)，估算出對(duì)應(yīng)的角度轉(zhuǎn)速等信息之后，然后電流也能被觀(guān)測(cè)器檢測(cè)到就直接切閉環(huán)，當(dāng)轉(zhuǎn)速小于設(shè)定值時(shí)，由于觀(guān)測(cè)器觀(guān)測(cè)不出電流，無(wú)法直接切閉環(huán)，所以就需要重新定位啟動(dòng)了。但是剛上電，由于是無(wú)傳感器控制，風(fēng)扇由于慣性還在運(yùn)行，那時(shí)候的轉(zhuǎn)速我怎么知道是多少轉(zhuǎn)呢？

      很好，這時(shí)候就需要引入下面的文章了。

      如果想讓風(fēng)扇順著慣性切閉環(huán)，我們是不是需要知道下面兩個(gè)條件：

      ①：風(fēng)扇的運(yùn)行方向

      ②：風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速

      我們先來(lái)解決第一個(gè)問(wèn)題，怎么判斷風(fēng)扇的運(yùn)行方向，我們可以根據(jù)圖1中采集出來(lái)的三相電流值互差120°的特點(diǎn)來(lái)進(jìn)行求解。如下圖：我們可以假設(shè)，以坐標(biāo)軸從左往右看為電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)，以坐標(biāo)軸從右往左看是逆時(shí)針轉(zhuǎn)。

          第一步，風(fēng)扇在慣性作用下，繼續(xù)運(yùn)行，有反電動(dòng)勢(shì)就會(huì)有電流檢測(cè)，所以我們先全開(kāi)下橋，由于采樣電阻在下橋，現(xiàn)在下橋全部開(kāi)啟，就可以檢測(cè)電流了。我現(xiàn)在不管其是順風(fēng)還是逆風(fēng)，下橋全部開(kāi)啟就剎車(chē)，這樣也為后面高速順風(fēng)降低轉(zhuǎn)速做鋪墊。

         第二步，判斷方向，以Ib為例，當(dāng)Ib過(guò)①點(diǎn)時(shí)(過(guò)零點(diǎn))，到②點(diǎn)（過(guò)零點(diǎn)）時(shí)，我們立馬來(lái)檢測(cè)Ia的正負(fù)，如果Ia是負(fù)的，我們認(rèn)為其為順時(shí)針（以坐標(biāo)軸從左往右看）,反之，逆時(shí)針。這個(gè)可以根據(jù)實(shí)際情況自己定義。

代碼如下：

          第三步，估算速度，我們可以計(jì)算從第②點(diǎn)到第③點(diǎn)的所需要的時(shí)間，又因?yàn)閺牡冖邳c(diǎn)到第③點(diǎn)我們是知道度數(shù)的（180°），現(xiàn)在度數(shù)我們知道時(shí)間我們也知道，那么速度就很容易算出來(lái)了。具體代碼這里不公布，大家可以根據(jù)自己的FOC整體代碼自行編寫(xiě)

          第四步，如果轉(zhuǎn)速過(guò)大，需要先降速到開(kāi)環(huán)切閉環(huán)的速度，第一是防止電流突變沖擊MOS，第二是降到開(kāi)環(huán)切閉環(huán)的速度可直接代入閉環(huán)算法中。

、       第五步，如果逆風(fēng)或者轉(zhuǎn)速低于設(shè)定切閉環(huán)的轉(zhuǎn)速，直接定位啟動(dòng)。代碼如下：

         第六步，當(dāng)轉(zhuǎn)速到了設(shè)定轉(zhuǎn)速時(shí)，把估算的電角度代入開(kāi)環(huán)切閉環(huán)中進(jìn)行運(yùn)算。