前言：還是實踐出真知啊，今日遇到一個項目，F(xiàn)ANUC機器人一開始與西門子1200 PLC進行Profinet通訊OK，但是之后與西門子1500 PLC始終無法進行通訊，最終發(fā)現(xiàn)問題是與FANUC通訊板卡固件版本導致。

接下來我們具體看看事情的詳細過程：1、本次硬件設備如下：

• 機器人控制柜型號：FANUC Mate 30iB Plus。
• CPU 1214C DC/DC/DC ，訂貨號 6ES7 214-1AE30-0XB0，固件版本 V2.2。
• CPU 1511-1 PN，訂貨號 6ES7 511-1AK02-0AB0，固件版本V2.8

• FANUC通訊板卡：R834 : Dual Channel ProfiNet Interface (Molex Hardware)規(guī)格號：A05B-2600-J076備件號：A20B-8101-0930

2、板卡安裝，機器人和PLC之間連接：

外接24V電源：板卡可以外接24V電源（板卡上有0V，24V標記），給板卡供電，當機器人斷電時，PLC通訊網(wǎng)絡不會因為機器人斷電而出現(xiàn)網(wǎng)絡連接異常，當然本案例采用FANUC主機直接供電，未采用外部24V電源。軟件選項： 

• R834 Dual Channel ProfiNet Interface,不能與J930同時加載。
• 如果帶有Profinet Safety功能，還需要添加J931 Profinet Safety。

2、Profinet通訊三大關鍵點，機器人與PLC必須要相對應：

•      設備名稱
•      IP地址
•      通訊字節(jié)數(shù)大小

3、本案例機器人作為PLC從站，機器人端設置：（1）IP地址，名稱、通訊字節(jié)大小設置：按下示教器上 MEUN 鍵→ 5 I/O → 3 PROFINET(M) → ENTER →選中 2 頻道（備注：2 頻道是機器人做從站）→按下 DISP 鍵 →定址模式選擇DCP→選中 IP 地址/名稱→按下 F4 鍵（編輯）→編輯完成后→按下 F1 鍵→（適用）→完成 IP 地址編輯。注意：此處地址/名稱與PLC組態(tài)時保持一致

（2）編輯插槽類型和字節(jié)長度：按下示教器上 MEUN 鍵→ 5 I/O  →PROFINET(M) → ENTER →頻道2 IO設備→ 按下 DISP 鍵→ 按下F4 鍵（編輯）→選中輸入輸出插槽→編輯完成后→按下 F1 鍵（適用）→光標移到插槽大小→按下 F4 鍵（編輯）選中字節(jié)大小→按下 F1 鍵（適用）→編輯完成。

（3）數(shù)字信號分配按下示教器上 MEUN 鍵→ 5 I/O → 3 數(shù)字→ENTER→I/O數(shù)字輸入輸出→F2(分配）

DI /DO范圍：本項目組態(tài)了 32個字節(jié)輸入/32個字節(jié)的輸出，范圍是 249-504 之間；機架：48 機器自帶的硬件IO，CRMA15/16。機架：Profinet 102 機器人做從站,101 是機器人做主站；插槽：1，開始點：1。4、PLC端設置（1）博途導入機器人通訊的GSDML文件：gsdml-v2.33-fanuc-a05b2600r834v910m-20180411.xml。

（2）分配地址 ：注意：輸入輸出上下有區(qū)別，PLC輸出在上輸入在下，機器人測輸出一定要在下面。

5、至此對于西門子1200 PLC和1500PLC，PLC端設置完全一樣。但是奇怪的事情就是1200 PLC可以和機器人正常通訊，但是后面與更換了1500PLC就與機器人始終無法進行正常通訊，進行在線診斷，報警無法適配機器人的MAC地址。在一開始安裝機器人通訊板卡時，留意了一下板卡的固件版本為：FW：1.3.1.0

• 于是采用Control Start進行啟動，主菜單 → 下一頁 → 下一頁 → Profinet設置；
• 查看一下Profinet通訊板卡的固件版本，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)在版本與期望版本不一樣，其實是期望版本要高一點；
• 此時直接點擊更新等待自動更新完成就好了，當然如果此時更新不成功，那么就需要向FANUC官方索要固件更新文件，存放到U盤，然后插到機器人控制柜面板的USB接口，文件路徑和名稱更改成下圖所示。

最后，本次總結僅作交流學習，不正之處請及時指正，便于提高，謝謝！