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看到這個(gè)老帖子，有興趣就回一下子，一般UPS閉環(huán)控制需要輸出電流做前饋，輸出電流一般使用電流互感器獲取，半波負(fù)載會(huì)導(dǎo)致電流互感器飽和，前饋會(huì)和實(shí)際電流有很大差異，導(dǎo)致控制異常

用陀螺儀和傾角傳感器，閉環(huán)控制，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及方向控制就好了，平衡性很好