大家好，我是程序小羊，今天我們來(lái)聊聊零速啟動(dòng)，廢話不多說(shuō)，直接開始。

      電機(jī)模型方程公式大家應(yīng)該都不陌生：

      首先我們的目的是不是為了角度θ，又已知Vα，Vβ, Iα，Iβ,L，R，等效磁鏈 ψm ＝ ψf ＋ (Ｌｄ － Ｌｑ)*Iｄ 等我們都可以知道，為了方便計(jì)算，我們對(duì)上述公式進(jìn)行積分移動(dòng)：

      由于各種測(cè)量誤差計(jì)算誤差等等等等，不可能一下子上來(lái)就使等式左邊等于右邊，所有我們需要引入一個(gè)誤差量E。

      我們知道磁鏈?zhǔn)强梢詼y(cè)量出來(lái)的， 我們先定義測(cè)量的磁鏈為ψr這個(gè)是真實(shí)的磁鏈。根據(jù)上面⑦⑧公式又知道ψｍcosθ,ψｍsinθ是我們估算出來(lái)的。首先我們根據(jù)模長(zhǎng)的概念有下面所示：

      那么問(wèn)題就來(lái)了，真實(shí)的磁鏈ψr平方與估算磁鏈的ψｍ平方存在差值，如下圖所示，那么我們的目的是不是就是想讓ψｍ無(wú)限接近ψr，怎么辦呢，那肯定是給ψｍcosθ,ψｍsinθ乘一個(gè)系數(shù)K。但是這個(gè)K怎么給，給多少？我們來(lái)想一想，ψr的平方-ψｍ的平方這個(gè)差值，如果這兩個(gè)值越接近是不是其值就越小，這兩個(gè)值越大，是不是其值就越大，這樣一看，在不就是我們正在找的K嗎？于是就有了，ψｍcosθ*(||ψr＾ 2|| － ‖ψm^2 ‖)

      是不是有點(diǎn)亂，那么我們來(lái)看看流程圖你就都懂了：

      過(guò)程其實(shí)很簡(jiǎn)單，就是在原有磁鏈觀測(cè)器的基礎(chǔ)上加了一個(gè)正反饋，這個(gè)正反饋將真實(shí)磁鏈和估算磁鏈進(jìn)行掛鉤，使其快速收斂。

      各位看代碼的時(shí)候可能會(huì)看到周期值，那么周期值怎么來(lái)的呢，其實(shí)就是對(duì)函數(shù)進(jìn)行離散化就可以求出來(lái)，如下：

      問(wèn)題來(lái)了，很多資料都說(shuō)，這種零速啟動(dòng)方式在低速重載下容易失敗，比如低溫油泵就不適合這種，那是為什么呢？后來(lái)我想了一下，大概可以總結(jié)為以下幾句話：

      初始位置未知，一上來(lái)做坐標(biāo)變換的角度是一個(gè)錯(cuò)誤的角度，導(dǎo)致在重載下速度很難立刻起來(lái)，在接近零速時(shí)觀測(cè)器很難正確估算轉(zhuǎn)子角度，導(dǎo)致啟動(dòng)失敗。